[ ROS ] ROS 1, 2, anaconda 같이 사용

ROS 1, 2, anaconda 같이 사용

• ROS 2가 새롭게 나왔다고 하고, 앞으로는 ROS 2가 대세로 사용될거라고 한다. 
• 그래서 공부하다 보니 ROS 1에 비해 아직은 패키지라든가 문서 등이 많지는 않은것 같다. 
• 그래서 ROS 1을 가지고 스터디할 필요성이 느껴 ROS 1noetic, ROS 2 foxy 를 같이 설치해서 사용하기로 했다.
• 설정을 잘 해줘야 패스 등이 꼬이지 않는다. 
• 일단은 ros1 에서 roscore 실행되고, ros2 에서 talker 실행되는 것을 확인했다. 

 

 

ros 1, ros 2 설치

• ros 각가 설치하는 방법은 아래를 보고 하면 된다.
• ros 1 설치
  • http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

• ros 2 설치 
  • https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

Installation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

 

bashrc 설정

• 아래 reference를 보면 보다 정확할 듯 싶다. 
• 아래 ROS_V 를 1 or 2 로 바꾼 후, 아래 명령어를 입력해주고 사용하면된다.
  • source ~/.bashrc 
• 아래는 내가 설정한 .bashrc 파일이다.

# conda env
alias env_base='conda activate base; echo base env activated'
alias env_ROS1='conda activate ROS1; echo ROS1 env activated'
alias env_ROS2='conda activate ROS2; echo ROS2 env activated'


# Set bashrc command
ROS_V=2 # Select ROS Version 1 or 2

if [ $ROS_V -eq 1 ]; then
    alias cw='cd ~/catkin_ws'
    alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
    alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    source /usr/share/gazebo/setup.sh

    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    export ROS_HOSTNAME=localhost

elif [ $ROS_V -eq 2 ]; then
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    source ~/robot_ws/install/local_setup.bash
    source ~/robot_ws/ws_moveit2/install/setup.bash

    source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
    source /usr/share/vcstool-completion/vcs.bash
    source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
    export _colcon_cd_root=~/robot_ws

    export ROS_DOMAIN_ID=7
    export ROS_NAMESPACE=robot1

    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

    export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})'
    #  export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity}]: {message}'
    #  export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
    #  export RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=0
    #  export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1
fi

 

 

 

 

Reference

• https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=nswve&logNo=222104646131&parentCategoryNo=&categoryNo=51&viewDate=&isShowPopularPosts=false&from=postView
• https://velog.io/@cjh1995-ros/ROS1-ROS2-Conda-%EA%B0%99%EC%9D%B4-%EC%93%B0%EA%B8%B0
• https://stackoverflow.com/questions/54429210/how-do-i-prevent-conda-from-activating-the-base-environment-by-default

ROS1, ROS2, Conda 같이 쓰기

How do I prevent Conda from activating the base environment by default?