[ROS] Package 생성

 

• CMakeList.txt 
  • cmake 및 catkin_make를 하기 위해 참조하는 파일 
• package.xml 
  • 패키지에 대한 정보 포함

 

1. 작업공간 폴더로 이동

 

    cd ~/catkin_ws/src

 

 

2. 패키지 생성 

 

  Ex.   catkin_create_pkg  tutorials std_msgs rospy roscpp

      --> catkin_create_pkg <패키지명> [의존 1] [의존 2] [의존 3] .... 

 

3. 패키지 빌드 

  ■ 각각의 패키지가 아닌 workspace에서 빌드하는 것이 권장됨

 

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

 

4. make를 하고 나면 /opt/ros/melodic에서 볼 수 있는 것과 같이 devel 하위 디렉터리에 유사한 구조가 생성된다.

    작업 공간을 ROS 환경에 추가하려면 devel 내의 setup.bash 파일을 source 시켜주어야 한다.

 

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

5. 패키지를 만들때 의존시켰던 패키지들을 rospack 명령어를 통해 확인 가능하다. 

 

    rospack depends1 tutorials

 

6. 패키지를 만들었으니 다시 빌드를 해줌

 

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

 

7. pakage.xml 을 수정해줌

 

   package.xml에는 패키지 이름, 설명, 관리자, 라이선스 등의 정보를 적어 줄 수 있고

   또한 의존성 태그를 통해 종속이 필요한 패키지들을 필요에 맞게 수정할 수 있다

 

참고자료:

https://shkit.tistory.com/5

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki