공대 아빠 스터디

ROS 1, 2, anaconda 같이 사용

• ROS 2가 새롭게 나왔다고 하고, 앞으로는 ROS 2가 대세로 사용될거라고 한다. 
• 그래서 공부하다 보니 ROS 1에 비해 아직은 패키지라든가 문서 등이 많지는 않은것 같다. 
• 그래서 ROS 1을 가지고 스터디할 필요성이 느껴 ROS 1noetic, ROS 2 foxy 를 같이 설치해서 사용하기로 했다.
• 설정을 잘 해줘야 패스 등이 꼬이지 않는다. 
• 일단은 ros1 에서 roscore 실행되고, ros2 에서 talker 실행되는 것을 확인했다. 

ros 1, ros 2 설치

• ros 각가 설치하는 방법은 아래를 보고 하면 된다.
• ros 1 설치
  • http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

• ros 2 설치 
  • https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

bashrc 설정

• 아래 reference를 보면 보다 정확할 듯 싶다. 
• 아래 ROS_V 를 1 or 2 로 바꾼 후, 아래 명령어를 입력해주고 사용하면된다.
  • source ~/.bashrc 
• 아래는 내가 설정한 .bashrc 파일이다.

# conda env
alias env_base='conda activate base; echo base env activated'
alias env_ROS1='conda activate ROS1; echo ROS1 env activated'
alias env_ROS2='conda activate ROS2; echo ROS2 env activated'


# Set bashrc command
ROS_V=2 # Select ROS Version 1 or 2

if [ $ROS_V -eq 1 ]; then
    alias cw='cd ~/catkin_ws'
    alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
    alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    source /usr/share/gazebo/setup.sh

    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    export ROS_HOSTNAME=localhost

elif [ $ROS_V -eq 2 ]; then
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    source ~/robot_ws/install/local_setup.bash
    source ~/robot_ws/ws_moveit2/install/setup.bash

    source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
    source /usr/share/vcstool-completion/vcs.bash
    source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
    export _colcon_cd_root=~/robot_ws

    export ROS_DOMAIN_ID=7
    export ROS_NAMESPACE=robot1

    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
    # export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

    export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})'
    #  export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity}]: {message}'
    #  export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
    #  export RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=0
    #  export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1
fi

Reference

• https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=nswve&logNo=222104646131&parentCategoryNo=&categoryNo=51&viewDate=&isShowPopularPosts=false&from=postView
• https://velog.io/@cjh1995-ros/ROS1-ROS2-Conda-%EA%B0%99%EC%9D%B4-%EC%93%B0%EA%B8%B0
• https://stackoverflow.com/questions/54429210/how-do-i-prevent-conda-from-activating-the-base-environment-by-default

• realsense-ros 설치

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

자세한 것은 홈페이지 참조

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

• realsense ros 설치 및 실행 방법

https://doongdoongeee.tistory.com/87

• CMakeList.txt 
  • cmake 및 catkin_make를 하기 위해 참조하는 파일 
• package.xml 
  • 패키지에 대한 정보 포함

1. 작업공간 폴더로 이동

    cd ~/catkin_ws/src

2. 패키지 생성 

  Ex.   catkin_create_pkg  tutorials std_msgs rospy roscpp

      --> catkin_create_pkg <패키지명> [의존 1] [의존 2] [의존 3] .... 

3. 패키지 빌드 

  ■ 각각의 패키지가 아닌 workspace에서 빌드하는 것이 권장됨

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

4. make를 하고 나면 /opt/ros/melodic에서 볼 수 있는 것과 같이 devel 하위 디렉터리에 유사한 구조가 생성된다.

    작업 공간을 ROS 환경에 추가하려면 devel 내의 setup.bash 파일을 source 시켜주어야 한다.

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 패키지를 만들때 의존시켰던 패키지들을 rospack 명령어를 통해 확인 가능하다. 

    rospack depends1 tutorials

6. 패키지를 만들었으니 다시 빌드를 해줌

    cd ~/catkin_ws

    catkin_make

7. pakage.xml 을 수정해줌

   package.xml에는 패키지 이름, 설명, 관리자, 라이선스 등의 정보를 적어 줄 수 있고

   또한 의존성 태그를 통해 종속이 필요한 패키지들을 필요에 맞게 수정할 수 있다

참고자료:

https://shkit.tistory.com/5

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage